robotics-university.com | Gambar 1 di bawah ini menunjukkan bahwa pengendalian pada robot line follower (LF) adalah termasuk dalam sistem kendali loop terbuka (open loop), karena di sana tidak terdapat elemen umpan balik dari keluaran (output) sistem yang dalam hal ini adalah kondisi putaran motor penggerak roda yang terukur oleh suatu sensor (encoder) menuju masukan (input) sistem.
Dalam sistem kendali dua posisi, elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu, yaitu “On” dan “Off” (Ogata, Katsuhiko, 1996: 199). Sehingga sistem kendali dua posisi ini sering juga disebut dengan sistem kendali On/Off. Dalam sistem kendali On/Off untuk memperoleh sinyal keluaran sistem dapat dilakukan dengan mengambil dari sinyal keluaran pengendali u(t) yang cenderung tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum, tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan (error) positif atau negatif, sehingga
Nilai kesalahan (error) pada sebuah robot line follower adalah berupa data penyimpangan pembacaan sensor dari posisi/nilai idealnya. Apabila nilai kesalahan telah terdeteksi, maka selanjutnya, dalam program pengendalian robot LF diatur sedemikian rupa sehingga putaran aktuator robot (motor DCMP) menjadikan robot bergerak dengan aksi yang tepat dalam rangka mengembalikan posisi dan pergerakan robot LF menuju posisi yang diharapkan.
Sumber pustaka:
Katsuhiko Ogata, 1996, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, Jakarta, Hal. 199
0 comments:
Post a Comment