robotics-university.com | Rangkaian sensor robot3 adalah sama dengan rangkaian sensor pendeteksi garis pada robot1. Seperti halnya robot1, robot3 menggunakan 2 buah sensor utama sebagai piranti masukan robot untuk mendeteksi garis pandunya. Kedua sensor utama tersebut masing-masing dirangkai parallel dengan sebuah sensor cadangan/tambahan pada sisi kanan dan kiri sensor utama. Keberadaan sensor cadangan ini bertujuan sebagai sensor pengaman ketika pada satu kondisi tertentu sensor utama Robot3 mengalami “gagal deteksi”. Apabila terjadi gagal deteksi garis pandu, maka keberadaan sensor cadangan ini dapat menghindarkan robot3 keluar dari jalur lintasannya. Lihat gambar 1.
Gambar 1. Skematik sensor robot3
Karena sensor cadangan ini dirangkai secara parallel terhadap sensor utamanya, maka dalam pengabelannya jalur hubungan papan PCB sensor dengan papan PCB pengendali robot3 tidak bertambah, namun tetap 4 jalur yaitu jalur Vcc (+5 volt), jalur GND, dan dua jalur sinyal sensor. Komponen pembuatan sensor pendeteksi garis pada robot3 adalah berupa photodiode (PhD).
Gambar 2. Skematik komparator sensor robot3
Keluaran sensor optik robot3 diumpankan menuju kaki nonpembaliknya (noninverting) komponen OpAmp dalam IC LM324 sebagai sinyal aktual. Selanjutnya sinyal tersebut dibandingkan dengan tegangan referensi yang diumpankan melalui kaki pembalik (inverting) komponen OpAmp yang sama. Tegangan referensi tersebut dapat diatur menggunakan variabel resistor (trimpot). Pembandingan sinyal masukan pada kaki noninverting dan inverting selajutnya akan menghasilkan sinyal output pada kaki output OpAmp. Sinyal output ini berupa sinyal digital, yaitu sinyal berlogika low (0) atau high (1). Perubahan kondisi logika output OpAmp sangat bergantung pada kondisi pendeteksian sensor optik terhadap area gelap (hitam) atau area terang (putih) di lapangan.
0 comments:
Post a Comment