robotics-university.com | Robot2 adalah robot line follower yang menggunakan 6 buah sensor optik dengan photodiode sebagai komponen utamanya. Dari keenam sensor tersebut, peletakan sensor pada papan PCB akan dibuat seimbang, yaitu 3 buah sensor diletakkan di sebelah kanan garis pandu dan 3 buah sensor yang lainnya diletakkan di sebelah kiri garis pandu. Peletakan sensor dilakukan sedemikian rupa sehingga menjadikan robot2 mampu berjalan mengikuti garus pandunya dengan baik. Jalur hubungan (konektor sensor) pada papan PCB sensor dengan papan PCB pengendali robot2 berjumlah 8 jalur, yaitu satu jalur Vcc (+5 volt), satu jalur GND, dan 6 jalur untuk keluaran (output) sinyal sensor.
Gambar 1. Skematik sensor robot2
Gambar 1 merupakan skematik sensor penghasil sinyal aktual bagi robot2. Sinyal aktual ini akan umpankan pada kaki nonpembalik (noninverting) opamp LM339 yang selanjutnya dibandingkan dengan sebuah sinyal referensi yang diumpankan pada kaki pembalik (inverting) opamp yang sama untuk menghasilkan sinyal keluaran yang berguna untuk mengaktifkan driver motor DCMP.
0 comments:
Post a Comment