robotics-university.com | Penjelasan mengenai sistem/teknik kendali proporsional (P), integral (I), dan derivatif (D) telah penulis sampaikan pada artikel-artikel sebelumnya. Dari penjelasan tersebut kita mengetahui bahwa masing-masing aksi kendali memiliki kelebihan dan kekurangan. Untuk lebih mudah dalam mengetahui perbandingan karakter antara aksi kendali P, I, dan D, mari kita menyermati tabel 1 di bawah ini.
Dalam aplikasinya ketiga aksi kendali tersebut dapat dikombinasikan. Kombinasi aksi kendali ini bertujuan supaya terjadi proses saling melengkapi antar jenis aksi kendali, sehingga diperoleh keluaran aksi kendali yang paling optimal dan memiliki tanggapan sistem yang baik (stabil). Langkah pengombinasian ini pada kondisi tertentu mungkin perlu dilakukan karena adanya karakter yang “unggul” dan karakter yang “kurang” pada masing-masing aksi kendali, baik aksi kendali proporsional, aksi kendali integral, maupun aksi kendali derivatif.
Tabel 1. Karakter aksi kendali P, I, dan D (pada loop tertutup)
Dalam aplikasinya ketiga aksi kendali tersebut dapat dikombinasikan. Kombinasi aksi kendali ini bertujuan supaya terjadi proses saling melengkapi antar jenis aksi kendali, sehingga diperoleh keluaran aksi kendali yang paling optimal dan memiliki tanggapan sistem yang baik (stabil). Langkah pengombinasian ini pada kondisi tertentu mungkin perlu dilakukan karena adanya karakter yang “unggul” dan karakter yang “kurang” pada masing-masing aksi kendali, baik aksi kendali proporsional, aksi kendali integral, maupun aksi kendali derivatif.
0 comments:
Post a Comment