robotics-university.com | Teknik kendali proporsional-integral (PI) adalah pengendali yang merupakan gabungan antara teknik kendali proporsional (P) dengan teknik kendali integral (I). Gambar 1 merupakan gambar diagram blok teknik kendali PI.
Gambar 1. Diagram blok pengendali PI
Persamaan hubungan antara keluaran sistem dengan sinyal error pada kombinasi aksi kendali PI adalah sebagai berikut:
.................................................. (1) 
................................................ (2) Nilai konstanta penguatan integral Ki dapat diperoleh dengan persamaan:
..…………….......................................…… (3) Dimana Ti adalah waktu integral. Waktu integral mengatur aksi kendali internal sedangkan perubahan nilai Kp berakibat pada bagian aksi kendali proporsional maupun integral. Kebalikan dari waktu integral Ti disebut dengan laju reset, yaitu bilangan yang menunjukkan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kendali diduplikasi. Laju reset diukur dalam pengulangan per menit.
____________________
Sumber pustaka:
[Ogata, 1996] Ogata, Katsuhiko, 1996, “Teknik Kontrol Automatik”, Buku terjemahan, Erlangga, Jakarta.
0 comments:
Post a Comment