Teknik Kendali PID

robotics-university.com | Teknik kendali PID adalah pengendali yang merupakan gabungan antara aksi kendali proporsional ditambah aksi kendali integral ditambah aksi kendali derivatif/turunan (Ogata, 1996). PID merupakan kependekan dari proportional integral derivative. Kombinasi ketiga jenis aksi kendali ini bertujuan untuk saling melengkapi kekurangan-kekurangan dari masing-masing aksi kendali. Untuk memudahkan dalam memahami konsep teknik kendali PID silakan menyermati diagram blok pengendali PID pada gambar 1 di bawah ini.

Gambar 1. Diagram blok pengendali PID

Dalam aksi kendali PID, ada beberapa parameter variabel (dapat diubah/berubah) yang dapat dimanipulasi untuk tujuan menghasilkan aksi kendali terbaik dalam aplikasinya. Cara manipulasi parameter ini sering dinamakan dengan Manipulated Variable (MV). Dalam notasi matematikanya dapat ditulis dengan MV(t) atau u(t). Berikut persamaan matematik kendali PID.
….……… (1)

……………………………....…...……… (2)


……………………..…..……… (3)

Persamaan (2) dan (3) disubtitusikan ke dalam persamaan (1) makan akan menjadi:

…...… (4)

…...… (5)

Apabila kita terapkan transformasi Laplace pada persamaan (4) di atas, maka penulisannya adalah sebagai berikut:

....………………………...................…....…… (6)

………...............………………………...… (7)

Berikut ini adalah contoh implementasi persamaan kendali PID yang dituliskan dalam program bahasa BASIC:

error_sebelumnya = 0
I = 0
error = SP - PV

Do
   P = Kp * error
   I = I +(error * dt)
   D =(error - error_sebelumnya)/dt
   Mv = P +(ki * I) +(kd * D)
   error_sebelumnya = error
   wait dt
Loop

Respon Sistem Kendali PID
Gambar 2 di bawah ini merupakan ilustrasi grafik respon sistem kendali PID.

Gambar 2. Sinyal respon sistem kendali PID
MP = maksimum overshoot, ess = steady state error, tr = rise time

Aksi kendali PID memiliki karakter mampu mengurangi rise time (tr), mengurangi overshoot maksimum (MP), dan menghilangkan kesalahan keadaan tunak atau steady-state errors (ess).









____________
Sumber pustaka:
[Ogata, 1996] Ogata, Katsuhiko, 1996, “Teknik Kontrol Automatik”, Buku terjemahan, Erlangga, Jakarta.

Share on Google Plus

About Taufiq D.S. Suyadhi