Motor DC Servo (DC-SRV)

robotics-university.com | Motor DC Servo (selanjutnya disingkat DC-SRV) dapat disebut juga dengan motor DC yang siap pakai. Karena dalam kemasannya, motor DC-SRV telah memiliki semua hal yang diperlukan oleh suatu aktuator, yaitu dalam satu kemasan motor DC-SRV telah memiliki motor DC-MP, gigi reduksi putaran motor (gear-box) dan juga telah memiliki rangkaian (controller-board) driver motornya. Selain itu, motor DC-SRV juga dilengkapi dengan komponen potensiometer yang dihubungkan dengan as motor DC-SRV. Potensiometer tersebut berperan dalam pengaturan posisi putar motor DC-SRV oleh sistem di dalam motor DC-SRV itu sendiri.

Untuk berinteraksi (interface) dengan peranti pengendalinya, motor DC-SRV dilengkapi dengan kabel penghubung 3-jalur, yaitu jalur sinyal kendali (sig), jalur tegangan catu positif (+), dan jalur tegangan catu negatif (-). Sehingga dalam penggunaannya, pengguna hanya tinggal memberikan sinyal kendali (biasanya berupa sinyal/pulsa PWM) melalui jalur sinyal kendali (sig) dari peranti pengendali motor DC-SRV. Untuk lebih jelasnya, mari penulis ajak untuk menyermati gambar 1 berikut ini.

Gambar 1. Bagian-bagian motor DC Servo (DC-SRV)

A. Pulsa Pengendali Motor DC-SRV
Putaran rotor motor DC-SRV dapat dikendalikan dengan memberikan pulsa dengan lebar yang variasi dengan frekuensi 50 Hz pada pin kontrolnya (pin signal). Sinyal kendali motor DC-SRV dengan lebar pulsa yang bervariasi tersebut sering disebut dengan pulse width modulation (sinyal PWM). Apabila frekuensi sinyal PWM yang digunakan adalah sebesar 50 Hz, maka periode 1 pulsanya dapat diketahui dengan menggunakan persamaan dibawah ini:

……………………………………………………………………….. (1)

Jika f = 50 Hz, maka dengan persamaan (1), nilai periode pulsa adalah 0,02 second (s) atau sama dengan 20 mili-second (ms). Hal ini berarti bahwa putaran as motor DC-SRV dapat terjadi apabila diberikan pulsa PWM dengan total periode (T) sebesar 20 ms. Selanjutnya sebagai panduan dalam pengaturan duty-cycle sinyal PWM yaitu periode hidup (Ton) dan periode mati (Toff) untuk satu pulsa PWM, berikut ini penulis paparkan mengenai karakter pulsa kendali motor DC-SRV:

1. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar Ton = 1,5 ms mencapai gerakan 90° (lihat gambar 2), maka bila kita berikan pulsa dengan Ton kurang dari 1,5 ms maka posisi sudut axis mendekati 0° (lihat gambar 3) dan bila kita berikan pulsa dengan Ton lebih dari 1,5 ms maka posisi sudut axis mendekati 180° (lihat gambar 4).

Gambar 2. Posisi as motor DC-SRV pada lebar pulsa 1,5 ms



Gambar 3. Posisi as motor DC-SRV pada lebar pulsa 1 ms



Gambar 4. Posisi as motor DC-SRV pada lebar pulsa 2 ms

2. Jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1,5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dan akan bertahan diposisi tersebut. Lihat gambar 5!

Gambar 5. As motor DC-SRV berputar CCW (lebar pulsa < 1,5 ms)

3. Jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1,5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW) dan bertahan diposisi tersebut. Lihat gambar 6!

Gambar 6. As motor DC-SRV berputar CW (lebar pulsa > 1,5 ms)

Share on Google Plus

About Taufiq D.S. Suyadhi