robotics-university.com | Salah satu jenis aktuator yang dapat digunakan sebagai penggerak sistem mekanik robot adalah motor DC magnet permanent (selanjutnya disingkat dengan DCMP). Motor DCMP adalah komponen elektro-magnet yang dapat memiliki energi gerak apabila bagian kumparan listriknya diberi tegangan listrik. Gambar 1 adalah gambar struktur motor DCMP.
Gambar 1. Struktur motor DCMP (tampak atas)
Dengan melihat gambar 1 di atas, dapat kita ketahui bahwa motor DCMP memiliki bagian-bagian sebagai berikut:
pertama, sebuah rotor yang berupa kumparan listrik yang digulung dalam suatu inti besi yang dirangkai dengan As motor. Kemudian pada bagian ujung kumparan terdapat sepasang sikat (brush) yang berfungsi mengalirkan tegangan listrik DC (+ dan -) dari sumber tegangan menuju kumparan listrik untuk menghasilkan medan elektromagnet pada kumparan listrik.
Kedua, dua buah stator yang berupa magnet permanen dengan kutub yang berbeda, yaitu satu magnet berkutub selatan (S) dan satu magnet berkutub utara (N).
A. Prinsip Kerja Motor DCMP
Prinsip kerja motor DCMP adalah sebagai berikut:
Ketika kutub/sikat rotor diberi tegangan listrik DC, maka akan dihasilkan medan elektromagnet (yaitu sifat magnet yang timbul karena adanya arus listrik yang mengalir pada suatu kumparan listrik) pada kumparan listrik dan ujung inti besi rotor.
Untuk tiap-tiap ujung inti besi akan menjadi kutub magnet yang berlainan, yaitu ada unjung inti besi yang menjadi magnet berkutub selatan (S) dan ada ujung inti besi yang menjadi magnet berkutub utara (N).
Seketika dengan bangkitnya medan elektromagnet pada kumparan rotor, maka rotor akan berputar.
Perputaran rotor ini disebabkan oleh adanya gaya tolak-menolak antara kutub-kutub magnet pada ujung inti besi rotor dengan kutub magnet permanen pada bagian stator yang senama. Ini merupakan sifat-sifat magnet.
Sifat magnet:
Pertemuan antara kutub-kutub magnet yang senama, maka akan terjadi gaya tolak-menolak.
Pertemuan antara kutub-kutub magnet yang tak senama, maka akan terjadi gaya tarik-menarik.
B. Cara Aktivasi Motor DCMP
Motor DCMP memiliki 2 buah kutub, yaitu kutub positif (+) dan kutub negatif (-). Untuk mengaktifkan putaran motor DCMP dengan arah putaran as searah jarum jam (clockwise, CW) dapat dilakukan dengan memberi catu tegangan positif (+) pada kutub posistif (+) dan catu tegangan negatif (-) pada kutub negatif (-) motor DCMP. Sebaliknya apabila diinginkan putaran as motor DCMP berputar berlawanan arah jarum jam (counter-clockwise, CCW), maka hal tersebut dapat dilakukan dengan memberi catu tegangan negatif (-) pada kutub posistif (+) dan catu tegangan positif (+) pada kutub negatif (-) motor DCMP. Untuk lebih jelasnya, mari kita simak tabel 1 berikut ini.
Tabel 1. Cara aktivasi putaran as motor DCMP
0 comments:
Post a Comment